长安大学学报（自然科学版）070424

	长安大学学报（自然科学版） JOURNAL OF CHANG'AN UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE EDITION) 2007 Vol.27 No.4 P.103-106

基于非线性测度的机器人抓取动态稳定性

王凯明　贾双盈　胡新利　

摘　要：为了研究多指手机器人非线性抓取系统的动态稳定性,引入了l2-范数下非线性算子测度;证明了非线性算子测度类似于矩阵测度对线性系统平衡点唯一性的作用,可以用来分析非线性系统平衡点的唯一性和稳定性;应用非线性测度得到了多指手机器人抓取的动态稳定性,抓取系统靠近抓取平衡点的收敛速度及平衡点吸引域的估计;最后应用抓取实例验证了所得结论.结果表明,可以通过调节抓取系统参数使得抓取指数渐近稳定.
关键词：控制工程;非线性测度;抓取系统;动态稳定性;Liapunov函数
分类号：O29;TB114.2 　文献标识码：A
文章编号：1671-8879(2007)04-0103-04

Dynamic stability of robotic multi-fingered grasping based on nonlinear measure

WANG Kai-ming　 JIA Shuang-ying　 HU Xin-li　

基金项目：国家自然科学基金项目(10271093)
作者简介：王凯明(1974-),女,陕西眉县人,长安大学讲师,西安交通大学博士研究生,E-mail:wangkaiming1974@yahoo.com.cn.
作者单位：王凯明（长安大学,理学院,陕西,西安,710064;西安交通大学,理学院,陕西,西安,710049）　
　　　　　贾双盈（长安大学,理学院,陕西,西安,710064）　
　　　　　胡新利（西安工程大学,理学院,陕西,西安,710048）　

参考文献：

[1]Jen F,Shoham M,Longman R W.Liapunov stability of forced-controlled grasps with a multifingered hand[J].Intl J Robot Res,1996,15(2):137-154.
[2]王凯明.多指手机器人抓取的动态稳定性[D].西安:西安交通大学,2003.
[3]王凯明,贾双盈,胡新利.利用加权范数估计机器人抓取系统的吸引域[J].长安大学学报:自然科学版,2007,27(1):103-106.WANG Kai-ming,JIA Shuang-ying,HU Xin-li.Estimating attraction regions of robotic grasp with weighting-norm[J].Journal of Chang'an University:Natural Science Edition,2007,27(1):103-106.
[4]Qiao H,Peng J G,Xu Z B.Nonlinear measures:a new approach to exponential stability analysis for hop-field type neural networks[J].IEEE Transactions on Neural Networks,2001,12(2):360-369.
[5]Xiong C H,Li Y F,Zhang W P.Kinematics of finger with rolling contact[J].Progress Natural Sci,1999,9(3):89-197.
[6]Xiong C H,Li Y F.On the dynamic stability of grasping[J].International Journal of Robotics Research,1999,18:951-958.
[7]王凯明,胡新利,贾双盈.1～2-范数下的非线性测度[J].纺织高校基础科学学报,2004,17(3):198-200.WANG Kai-ming,HU Xin-li,JIA Shuang-ying.Nonlinear measure about 1～2-norm[J].Basic Sciences Journal of Textile Universities,2004,17(3):198-200.

收稿日期：2006年7月1日

出版日期：2007年7月30日

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