长安大学学报（自然科学版）070125

	长安大学学报（自然科学版） JOURNAL OF CHANG'AN UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE EDITION) 2007 Vol.27 No.1 P.103-106

利用加权范数估计机器人抓取系统的吸引域

王凯明　贾双盈　胡新利　

摘　要：为了研究多指手机器人抓取系统的动态稳定性,引入了矩阵的加权范数;继而应用抓取矩阵的加权范数及其测度,得出抓取系统的渐近稳定、不稳定的条件,以及渐近稳定时系统平衡点的吸引域估计;最后得到抓取系统弹性矩阵以及减震矩阵正定时,方使抓取系统渐近稳定.
关键词：泛函分析;加权范数;抓取系统;动态稳定性;Liapunov函数;吸引域
分类号：TB114.3;TP24 　文献标识码：A
文章编号：1671-8879(2007)01-0103-04

Estimating attraction regions of robotic grasp with weighting-norm

WANG Kai-ming　 JIA Shuang-ying　 HU Xin-li　

基金项目：国家自然科学基金项目(10271093)
作者简介：王凯明(1974-),女,陕西眉县人,长安大学讲师,西安交通大学博士研究生,E-mail:wangkaiming1974@yahoo.com.cn.
作者单位：王凯明（长安大学,理学院,陕西,西安,710064;西安交通大学理学院,陕西,西安,710049）　
　　　　　贾双盈（长安大学,理学院,陕西,西安,710064）　
　　　　　胡新利（西安工程大学,理学院,陕西,西安,710048）　

参考文献：

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收稿日期：2005年12月25日

出版日期：2007年1月30日

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