交通运输工程学报060215

	交通运输工程学报 JOURNAL OF TRAFFIC AND TRANSPORTATION ENGINEERING 2006 Vol.6 No.2 P.65-69

基于卡尔曼滤波的GPS/DR导航信息融合方法

于德新　杨兆升　刘雪杰　

摘　要：为了有效地实现GPS/DR(Global Positioning System/Dead Reckoning)组合导航系统的信息融合,提高GPS/DR组合导航系统的精度和可靠性,分析了传统的利用全球定位系统(GPS)与航位推算系统(DR)跟踪车辆位置方法的特点,结合GPS和航位推算DR两种定位方式的优点,在车辆定位技术中采用GPS/DR组合定位技术,构建了基于卡尔曼滤波技术的自适应联合卡尔曼滤波器,使用Matlab软件工具进行了计算机仿真验证,从软件集成的角度探讨了GPS/DR组合定位技术的串口通信等关键技术的软件实现问题,给出了GPS单独导航、DR单独导航和GPS/DR组合导航三种工作状态下的位置误差.从对比中可以看出,组合系统能在任何情况下实现车辆的实时、可靠、准确的定位,定位误差最小,同时还可以减小甚至消除推算定位系统随时间积累的误差.
关键词：智能交通系统;车辆定位技术;GPS/DR组合定位;卡尔曼滤波
分类号：U491　文献标识码：A
文章编号：1671-1637(2006)02-0065-05

GPS/DR navigation data fusion method based on Kalman filter

Yu De-xin　 Yang Zhao-sheng　 Liu Xue-jie　

基金项目：国家自然科学基金项目(60474068);吉林大学"985工程"项目;教育部"973"预研项目
作者简介：于德新(1972-),男,吉林榆树人,吉林大学讲师,工学博士研究生,从事智能交通系统研究.86-431-5094337, yudx@jlu. edu. cn;
作者简介：杨兆升(1938-),男,辽宁复县人,吉林大学教授.导师,86-431-5094337, yangzs@jlu. edu. cn.
作者单位：于德新（吉林大学,交通学院,吉林,长春,130025）　
　　　　　杨兆升（吉林大学,交通学院,吉林,长春,130025）　
　　　　　刘雪杰（吉林大学,交通学院,吉林,长春,130025）　

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收稿日期：2005年11月9日

出版日期：2006年6月30日

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