交通运输工程学报
JOURNAL OF TRAFFIC AND TRANSPORTATION ENGINEERING
2002 Vol.2 No.2 P.63-66

预瞄跟随理论和驾驶员模型在汽车智能驾驶研究中的应用

Application of preview follower theory and driver model in the research of vehicle intelligent handling

高振海　 管欣　 郭孔辉　

摘　要：根据预瞄跟随理论及驾驶员的开车行为特性,指出汽车智能驾驶与驾驶员操纵行为的内在一致性--汽车智能驾驶系统的控制特性与熟练驾驶员的驾驶行为特性基本一致.结合驾驶员操纵行为模式将汽车智能驾驶系统划分为信息感知、轨迹决策和操纵控制三个部分,并一一加以具体分析,利用系统模糊决策理论对几种汽车行驶的典型工况进行了智能车辆方向控制仿真计算.理论分析和仿真结果表明预瞄跟随理论为智能车辆的研究提供了一个可行的研究途径,按照该理论建立的驾驶员方向控制模型可以直接应用于智能车辆控制算法的研究开发.
关键词：预瞄跟随;驾驶员;智能车辆;方向;仿真
分类号：U491.255;U495　文献标识码：A
文章编号：1671-1637(2002)02-0063-04

基金项目：国家自然科学基金资助项目(59775027);高等学校骨干教师资助计划(GG-580-10183-1995)
作者简介：高振海(1973-),男,吉林长春人,吉林大学讲师,工学博士,目前在西安交通大学控制科学与工程博士后工作站工作,从事智能汽车研究.
作者单位：高振海（西安交通大学,人工智能与机器人研究所,陕西,10049;吉林大学,汽车动态模拟国家重点实验室,吉林,30025）　
　　　　　管欣（吉林大学,汽车动态模拟国家重点实验室,吉林,30025）　
　　　　　郭孔辉（吉林大学,汽车动态模拟国家重点实验室,吉林,30025）　

参考文献：

［1］郭孔辉.汽车操纵动力学[M].长春:吉林科学技术出版社,1991.
［2］管欣.驾驶员方向控制模型及闭环驾驶安全性预测方法的研究[D].长春:吉林大学,1992.
［3］高振海.驾驶员最优预瞄加速度模型的研究[D].长春:吉林大学,2000.
［4］GAO Zhen-hai,GUAN Hsin,GUO Kong-hui.Driver directional control model and the application in the research of intelligent vehicle[J].China Journal of Highway and Transport,2000,13(3).
［5］陈守煜.工程模糊集理论与应用[M].北京:国防工业出版社,1998.
［6］庄继德.汽车电子控制系统工程[M].北京:北京理工大学出版社,1998.


收稿日期：2001年12月31日

出版日期：2002年6月1日