交通运输工程学报
JOURNAL OF TRAFFIC AND TRANSPORTATION ENGINEERING
2002 Vol.2 No.1 P.118-121

船舶航向非线性系统的输出反馈鲁棒控制

Output feedback robust control algorithm applied to ship steering autopilot with uncertain nonlinear system

杨盐生　

摘　要：考虑船舶航向控制系统模型中存在非线性,假设模型参数和外界干扰有界的情况下,首先利用Lyapunov稳定性理论,提出了一种状态反馈鲁棒控制新算法的自动舵设计,进而考虑到实际船舶上,在进行航向控制时,并不是所有船舶运动状态都是可测的,仅有航向是可测的,采用一种高增益状态观测器对状态进行重构,提出了输出反馈鲁棒控制自动舵设计.以大连海事大学远洋实习船"育龙轮"为例,进行了输出反馈鲁棒控制自动舵设计,并利用Matlab工具箱进行了仿真研究,结果证明该算法是十分有效的.
关键词：非线性系统;输出反馈控制;鲁棒控制;船舶航向控制
分类号：U664.36; TP273.2 　文献标识码：A
文章编号：1671-1637(2002)01-0118-04

基金项目：交通部重点科研项目(95060222);交通部跨世纪优秀人才科研项目(95050531)
作者简介：杨盐生(1957-),男,江苏盐城人,大连海事大学教授,博士,博士生导师,从事载运工具运用工程研究。揪
作者单位：杨盐生（大连海事大学,航海学院,辽宁,大连,116026）　

参考文献：

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收稿日期：2001年9月10日

出版日期：2002年3月1日